產(chǎn)品概述

平臺(tái)是由移動(dòng)底盤本體、控制系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、電源管理系統(tǒng)組成。底盤是由自主開(kāi)發(fā)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器控制兩個(gè)輪轂電機(jī)作為動(dòng)力來(lái)源，配合兩個(gè)萬(wàn)向輪，采用差速控制模型，同時(shí)車體四周安裝前四后四防碰撞傳感器、車身安裝360度激光雷達(dá)、驅(qū)動(dòng)器提供編碼器數(shù)據(jù)、IMU傳感器提供九軸數(shù)據(jù)、深度相機(jī)采集視覺(jué)信息，控制系統(tǒng)硬件由ROS工控機(jī)提供******的算力保障，結(jié)合車體顯示器，鍵鼠套裝，遙控手柄可方便車體調(diào)試，算法驗(yàn)證。驅(qū)動(dòng)器采用高性能DSP系列芯片，上位機(jī)是ROS和MATLAB/Simulink搭建的控制框架,。采用DC24V 15Ah可保障車體4個(gè)小時(shí)的充足續(xù)航。平臺(tái)支撐MBD開(kāi)發(fā)方法在ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)上結(jié)合GAZEBO仿真，打通平臺(tái)底層驅(qū)動(dòng)搭建、算法部署、仿真測(cè)試和功能樣機(jī)實(shí)地測(cè)試四大環(huán)節(jié)，為教學(xué)和科研提供優(yōu)越的開(kāi)放性支撐。

系統(tǒng)控制算法代碼開(kāi)源，提供豐富的2D/3D機(jī)器視覺(jué)實(shí)驗(yàn)、激光雷達(dá)定位導(dǎo)航實(shí)驗(yàn)以及輪轂電機(jī)控制實(shí)驗(yàn)等案例，如速度環(huán)控制實(shí)驗(yàn)、電機(jī)PID調(diào)節(jié)實(shí)驗(yàn)、導(dǎo)航規(guī)劃算法實(shí)驗(yàn)、ROS通訊實(shí)驗(yàn)等。可擴(kuò)展語(yǔ)音識(shí)別、AI智能識(shí)別、遠(yuǎn)程控制、無(wú)線圖傳、雷達(dá)數(shù)據(jù)分析實(shí)驗(yàn)等功能。該系統(tǒng)既可以作為自動(dòng)化專業(yè)、機(jī)器人專業(yè)、人工智能專業(yè)、智能科學(xué)與技術(shù)專業(yè)、機(jī)械電子專業(yè)、智能制造專業(yè)、機(jī)械工程專業(yè)中相關(guān)如《機(jī)器人操作系統(tǒng)》、《傳感器》、《機(jī)器視覺(jué)》、《機(jī)器人導(dǎo)航與控制》《機(jī)器人學(xué)導(dǎo)論》、《機(jī)器人控制技術(shù)》、《計(jì)算機(jī)控制技術(shù)》、《電機(jī)與伺服控制》、《機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)技術(shù)》、《機(jī)電一體化技術(shù)》等課程的配套實(shí)驗(yàn)實(shí)踐平臺(tái)，同時(shí)也支撐相關(guān)專業(yè)和課程的的科研。

產(chǎn)品特點(diǎn)

1. 開(kāi)源成熟工業(yè)結(jié)構(gòu)平臺(tái)為實(shí)驗(yàn)載體，支撐機(jī)器人建模仿真、機(jī)器人操作系統(tǒng)、傳感器、機(jī)器人學(xué)、機(jī)器人控制等教學(xué)實(shí)驗(yàn)，以及科研領(lǐng)域的視覺(jué)算法驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)和導(dǎo)航控制算法實(shí)驗(yàn)等。

2. 伺服性能優(yōu)良，運(yùn)動(dòng)定位精度高，車體采用模塊化設(shè)計(jì)，易于安裝，人機(jī)交互友好，使用便捷。

3. 控制系統(tǒng)采用MATLAB/Simulink軟件進(jìn)行編程，用戶可以更好更便捷地研究控制算法，并可支撐更高級(jí)的控制算法驗(yàn)證。

4. 控制系統(tǒng)采用ROS通訊架構(gòu)，底盤控制采用USB轉(zhuǎn)串口通訊，控制周期可以縮短到20ms以內(nèi)。

5. 提供多傳感器感知周圍環(huán)境，2D激光、深度相機(jī)、超聲波等，更接近產(chǎn)品落地方案。

應(yīng)用專業(yè)

（1）車輛工程

（2）機(jī)器人專業(yè)

（3）機(jī)械電子專業(yè)

（4）機(jī)械工程專業(yè)

（5）自動(dòng)化專業(yè)

（6）人工智能專業(yè)

本科和研究生教學(xué)課程

（1）機(jī)器人學(xué)

（2）機(jī)器人建模與仿真

（3）自動(dòng)控制原理

（4）機(jī)器人操作系統(tǒng)

（5）計(jì)算機(jī)控制技術(shù)

（6）傳感器技術(shù)及應(yīng)用

（7）機(jī)器人視覺(jué)技術(shù)

（8）移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航與控制

（9）伺服電機(jī)控制與應(yīng)用

實(shí)驗(yàn)內(nèi)容

ROS基礎(chǔ)學(xué)習(xí)

（1）ROS基本使用-小海龜實(shí)驗(yàn)。

（2）ROS消息、服務(wù)、動(dòng)作的使用。

（3）ROS傳感器的配置與使用

（4）RVIZ與rqt的配置與使用

（5）ROS參數(shù)服務(wù)器使用與多機(jī)通訊

（6）TF坐標(biāo)變換使用與配置

（7）機(jī)器人各部件建模

（8）串口驅(qū)動(dòng)通信實(shí)驗(yàn)

移動(dòng)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)平臺(tái)調(diào)試

（9）激光雷達(dá)、里程計(jì)、IMU的使用與校準(zhǔn)

（10）使用ROS指令控制機(jī)器人移動(dòng)

（11）使用gmapping算法構(gòu)建地圖及修正

（12）使用cartographer算法構(gòu)建地圖與增量建圖

（13）navigation自主導(dǎo)航與避障

（14）純視覺(jué)方法建圖與導(dǎo)航

（15）激光雷達(dá)與慣導(dǎo)融合建圖導(dǎo)航

視覺(jué)實(shí)驗(yàn)調(diào)試

（16）機(jī)器視覺(jué)基本應(yīng)用-參數(shù)調(diào)整

（17）Canny邊緣檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（18）Contour輪廓檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（19）Hough線段檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（20）人臉檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（21）圖像旋轉(zhuǎn)縮放變換實(shí)驗(yàn)

（22）Haar+boosting特征檢測(cè)實(shí)驗(yàn)

（23）視覺(jué)的實(shí)時(shí)測(cè)距與定位實(shí)驗(yàn)

（24）視覺(jué)的目標(biāo)位姿測(cè)定實(shí)驗(yàn)

（25）移動(dòng)機(jī)器人精準(zhǔn)移動(dòng)與視覺(jué)實(shí)驗(yàn)

定制開(kāi)源實(shí)驗(yàn)（機(jī)器學(xué)習(xí)及深度學(xué)習(xí)內(nèi)容需要升級(jí)帶GPU的ROS工控機(jī)）

（26）機(jī)器學(xué)習(xí)SVM訓(xùn)練實(shí)驗(yàn)

（27）機(jī)器學(xué)習(xí)KNN訓(xùn)練測(cè)試實(shí)驗(yàn)

（28）TensorFlow實(shí)現(xiàn)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)實(shí)驗(yàn)

（29）TensorFlow實(shí)現(xiàn)AlxNet實(shí)驗(yàn)

（30）TensorFlow實(shí)現(xiàn)VGGNet實(shí)驗(yàn)

（31）TensorFlow實(shí)現(xiàn)Google Inception Net實(shí)驗(yàn)

（32）TensorFlow實(shí)現(xiàn)ResNet實(shí)驗(yàn)

MATLAB-ROS機(jī)器人控制

（33）MATLAB-ROS網(wǎng)絡(luò)通信

（34）Simulink-ROS避障算法實(shí)驗(yàn)

（35）Simulink搭建輪轂電機(jī)速度環(huán)控制實(shí)驗(yàn)

參數(shù)指標(biāo)